Regele Minos al insulei Creta a fost pedepsit de către zei pentru o ofensă pe care a comis-o, iar ca urmare a acestei pedepse, soția sa, Pasifae, a fost făcută să se îndrăgostească de un taur fermecat. Din această relație neobișnuită s-a născut Minotaurul, o creatură înfricoșătoare cu trup uman și cap de taur.
Când Minos a aflat de existența acestei ființe neobișnuite, s-a consultat cu meșterul Dedal, care i-a sugerat să construiască un labirint și să-l închidă pe Minotaur acolo, pentru a-l ține departe de oameni. Labirintul avea coridoare și treceri confuze, astfel încât oricine intra în el se rătăcea cu ușurință. După ce labirintul a fost construit, Minotaurul a fost închis acolo, dar nu l-au lăsat să moară de foame. În schimbul faptului că fusese învins în războiul cu regele Minos, Egeu, regele Atenei, era obligat să plătească un tribut anual constând în șapte băieți și șapte fete, care erau oferiți drept hrană Minotaurului.
Fiul lui Egeu, Tezeu, a decis să plece în Creta și să-l omoare pe Minotaur pentru a opri sacrificiile din regatul tatălui său. Ajuns în Creta cu ceilalți tineri care urmau să fie oferiți drept hrană, Tezeu a fost întâmpinat de regele Minos și de familia sa. Ariadna, fiica lui Minos, s-a îndrăgostit de Tezeu și a hotărât să-l ajute să scape de Minotaur. Ea i-a dat un ghem de sfoară și i-a explicat cum să-l folosească pentru a se orienta în labirint și pentru a găsi drumul înapoi. De asemenea, l-a pus să promită că, dacă se va întoarce cu bine, se va însura cu ea și o va lua cu el. Tezeu a reușit să-l omoare pe Minotaur și, folosind firul de sfoară, a găsit drumul înapoi la ieșirea din labirint.
Tezeu și Ariadna au plecat spre Creta, dar au făcut un popas pe insula Naxos, unde Tezeu a uitat-o pe Ariadna. Zeii au intervenit și au luat-o pe Ariadna de soție pe zeul Dionysos. În apropiere de Creta, Tezeu a uitat să schimbe pânza corbiei sale în alb, semn convenit cu tatăl său pentru a arăta că a reușit să supraviețuiască. De supărare, regele Egeu s-a aruncat în mare, iar marea a primit numele său, Marea Egee. Devenit rege al Atenei, Tezeu a rătăcit mereu ca într-un labirint, marcat de pierderile suferite.
Această legendă a lui Tezeu și Minotaurului este una dintre cele mai cunoscute povești din mitologia greacă și a fost reinterpretată în multe opere literare de-a lungul timpului.